Транспортировка инструмента (часть 2)

Траектория движения тележки определяется направляющим элементом, установленным на полу или под полом цеха. Тележка направляется и позиционируется по командам отдаленного центра управления, которые могут поступать от оператора или управляющей программы из компьютера. В настоящее время используются два вида направляющих элементов: электромагнитный и оптический.

Большая часть автоматических тележек имеет индукционное управление по электрическому кабелю, уложенному под полом по всей длине маршрута тележки и обеспечивающему управление тележкой, т.е. удержание ее в проезжей колее. В бетонном полу в герметизированном пазу глубиной 20...32 мм и шириной 3...10 мм прокладывается электрический кабель. Одновременно можно использовать один или несколько кабелей. Кабель образует замкнутый контур, по которому пропускается переменный ток частотой 3...32 кГц. При этом создается магнитное поле с концентричным расположением силовых линий, которые взаимодействуют с витками катушек индуктивности, смонтированными на тележке. Электронное устройство рулевого управления тележки сравнивает напряженность магнитного поля двух приемных катушек. При возникновении рассогласования вырабатывается сигнал, который подается в электронное устройство рулевого управления для определения направления движения тележки. При разветвленных маршрутах программа движения робо-кара задается с пульта электронного устройства, расположенного на самой тележке, или центрального пульта управления. Применяются также генераторы разных частот при обслуживании тележек приемными контурами индуктивной связи, настроенными на соответствующую частоту.

Применяют индуктивное управление двух видов: амплитудное и фазовое. При отклонении тележки от траектории над кабелем влево или вправо значение амплитуды сигнала уменьшается по сравнению с тем, которое имело место при движении тележки над ведущим кабелем. Амплитуды и фазы сигналов обрабатываются в системе управления тележкой, где генерируются сигналы коррекции для сервомеханизмов рулевого управления.

Система управления робокаром держит чувствительный элемент (антенну) над максимально напряженным магнитным полем — над кабелем. При отклонении тележки от правильного направления происходит изменение напряженности магнитного поля, что вызывает в системе управления корректирующий сигнал, который, в свою очередь, вызывает подачу исполнительного сигнала на управляющие двигатели. Корректирующее движение тележки обусловлено разными скоростями вращения ведущих колес, т.е. принудительным управляющим движением. Такой принцип управления обеспечивает следование тележки над проложенным в полу кабелем. Отклонение влево от заданной траектории вызывает включение электродвигателей, которые возвращают тележку на заданную траекторию. Повороты, остановки и пуски приводных двигателей на всем пути движения тележки выполняются автоматически.

При наличии разветвленной трассы на стрелках пути, где кабель расходится в двух и более направлениях, для передвижения тележки используют несколько способов. В различные кабели подаются сигналы разных частот; применяют также способ, при котором сигнал подается только в один кабель.

Используют системы управления тележками трех видов: ручное, дистанционное и от компьютера. Для ручного управления на тележке монтируется панель с кнопками, тумблерами или клавиатурой. После погрузки (разгрузки) оператор вводит адрес следующей станции назначения. На следующей станции оператор манипулирует панелью управления и задает новый адрес и т.д. Недостатком ручного управления является большая вероятность ошибок оператора.

При дистанционном управлении оператор передает команды тележке с отдельного пульта. Этот метод повышает коэффициент использования оборудования по сравнению с ручным, но также подвержен сбоям из-за ошибок оператора.

Управление от компьютера является наиболее дорогостоящим, однако обеспечивает максимально высокий коэффициент использования оборудования, максимальную гибкость производственной системы и точность работы, поэтому область его применения постоянно расширяется.